Robotstudio軟件：數控機床機械裝置創建

機床上下料是工業機器人非常常見的一種應用，前幾期以機床上料應用場景為例為大家介紹了利用CAD圖在Robotstudio軟件中進行機器人工作站布局。從本期開始，就將為大家介紹工業機器人機床上下料仿真的相關知識。首先，我們一起學習一下數控機床運動機構的制作。

一、數控機床數模處理

1.使用CATIA軟件打開數控機床3D數模，對其進行查看，并分析機床各部分運動機構。為了進行機床運動機構制作，這里將數控機床劃分為機床本體、機床法蘭支座、機床法蘭、進給機構支座、橫向進給機構、縱向進給機構、機床防護門七個部分。

2.參考之前發布的《Roboguide軟件：機器人氣動抓手運動制作》文章中氣動抓手數模拆分相關步驟，將數控機床按照上述劃分的七個部分進行拆分，并將各部分數模重新命名，拆分后的數模如下圖所示。

3.使用Crossmanager軟件，將數控機床拆分后的各部分數模轉換為Robotstudio軟件可以兼容的數據格式，這里轉換為*.sat格式。

二、數模導入

1.在“基本”菜單下點擊“導入幾何體”按鈕下的小三角，在下拉菜單中點擊“瀏覽幾何體”（或使用快捷鍵Ctrl+G），將轉換格式的機床數模文件全部選中后導入機器人仿真軟件中。

2.參考前幾期中發布的《Robotstudio軟件：利用CAD圖進行機器人工作站布局》文章中設備布局方法，將機床放置到指定位置。

三、機床進給機構機械裝置創建

1.首先將機床本體、機床防護門數模隱藏，然后在“建模”菜單下點擊“創建機械裝置”命令按鈕，在彈出的創建機械裝置對話框中，機械裝置模型名稱后輸入進給機構名稱（如Feed_Mechanism），機械裝置類型下點選“設備”。

2.雙擊“鏈接”，在彈出的創建鏈接對話框中，鏈接名稱下輸入L1作為鏈接名稱，所選組件下點選“Machine A”，點擊向右的綠色將頭使其在已添加的主頁中顯示，勾選“設置為BaseLink”，點擊應用按鈕，鏈接L1創建完成。

3.參考步驟2，為機床進給機構創建鏈接L2、L3。

4.在創建機械裝置對話框中雙擊“接點”，彈出創建接點對話框，關節名稱下輸入J1，關節類型下點選“往復型”，子鏈接下點選“L2”，勾選下方的“啟動”。關節軸下“第一個位置點”選進給機構支座右側邊緣點，“第二個位置點”點選進給機構支座上與第一個位置點同一直線的左側邊緣點，關節限值下“最小限值”中輸入0，最大限值中輸入380，分別作為橫向進給機構的運動上下限。橫向進給機構機械裝置創建成功后，通過拖動“操縱軸”下的滾動條可以看到橫向進給機構數模做出相應的動作，點擊應用按鈕。

5.參考步驟4為機床縱向進給機構創建運動機構接點J2。

6.在創建機械裝置對話框下方點擊“編譯機械裝置”，編譯成功后左側瀏覽樹中生成機床進給機構機械裝置Feed_Mechanism，同時創建機械裝置對話框中出現關節映射屬性區域。

7.在關節映射屬性區域下點擊“添加”按鈕，在彈出的創建姿態對話框中分別為機床進給機構創建Home點位置姿態、橫向進給機構前進位置姿態、縱向進給機構前進位置姿態，創建完成后點擊關閉按鈕，機床進給機構機械裝置創建完成。

四、機床防護門機械裝置創建

1.參考機床進給機構機械裝置創建步驟，為機床防護門創建機械裝置。

2.參考進給機構機械裝置位置姿態創建步驟，為機床防護門創建打開與關閉位置姿態。

注：數控機床進給機構機械裝置與機床防護門機械裝置創建完成后，可以將其先保存為“庫文件”，然后再以庫文件的形式添加進來，這樣可以大大縮小數模內存占有量，提高仿真運動效果，減低對電腦資源的消耗。

（未完待續）

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